干擾問題普遍存在，松下伺服電機(jī)在使用過程中也經(jīng)常會遇到一些關(guān)于干擾方面的問題，大體歸結(jié)為以下幾類：

一、 脈沖信號的干擾

　　脈沖干擾是現(xiàn)場遇到最頻繁的干擾問題，主要是表現(xiàn)在定位不準(zhǔn)、長時間運(yùn)行后出現(xiàn)原機(jī)械位置改變。但要注意的是，出現(xiàn)以上類似現(xiàn)象時并不一定是因?yàn)楦蓴_造成的，因?yàn)闄C(jī)械問題、上位控制器、增益調(diào)整、電子齒輪比、脈沖形式設(shè)定、及脈沖口接線等都有可能會造成以上問題的出現(xiàn)。排除以上問題的方法很簡單，

　　(1) 首先要確認(rèn)Pr008齒輪比、Pr007脈沖形式設(shè)定正確。

　　(2) 檢查脈沖口接線的正確性。若是24V脈沖需接1 4 2 6，接3 4 5 6腳時需串2K歐姆的電阻，否則可能會有脈沖接收異常。

　　(3) 用上位控制器發(fā)固定個數(shù)脈沖，通過觀測d06.CPS脈沖指令總和和d00.UEP位置指令偏差。多次測試若d06始終準(zhǔn)確(若是出現(xiàn)較有規(guī)律的、固定個數(shù)的偏差很可能是上位控制器出現(xiàn)了問題)，且d00每次走完后數(shù)值都為0(若停止時不為零，說明增益太低，適當(dāng)提高下增益即可解決)，則說明脈沖沒有受到干擾且并非增益過低造成的位置不準(zhǔn)。此時問題很可能是出現(xiàn)在機(jī)械上面，應(yīng)在機(jī)械上面查找原因。

　　如果d06每次接收到的脈沖個數(shù)沒有沒規(guī)律的偏差，則可能是脈沖信號受到了干擾。排除脈沖干擾的方法主要有：

　　1. X4口信號線用雙絞屏蔽線，且每一組信號線用一對雙絞線，屏蔽層單端接驅(qū)動器X4口13號引腳。

　　2. A5系列和利器系列可以通過適當(dāng)修改Pr5.32參數(shù)，有時可明顯提高防干擾效果，設(shè)置方法是Pr5.32稍大于S*Pr008/60000。(S為電機(jī)實(shí)際運(yùn)行時的最高速度)

　　3. 信號線、編碼器線遠(yuǎn)離UVW等強(qiáng)電動力線，強(qiáng)電、弱電線分開走線不要捆扎在一起或放在同一線槽內(nèi)。

　　4. 在信號線上加磁環(huán)也可以有效的防干擾，允許的情況下可在磁環(huán)上多繞兩圈效果更好。

　　5. 動力線加磁環(huán)、加屏蔽也防止動力線對信號線所產(chǎn)生的干擾。(動力線磁環(huán)選擇時相對于信號線的磁環(huán)磁通量應(yīng)更大，頻率低于信號用磁環(huán)效果更理想)。

       6. 電源動力線輸入端加裝濾波器可防止外部電網(wǎng)的諧波對伺服信號的干擾，如果是伺服相互間干擾，在U\V\W端用輸出型濾波器效果更好。

　　7. 若是帶制動的電機(jī)，制動器線圈需單獨(dú)加開關(guān)電源，不要和控制信號的開關(guān)電源共用。

　　8. 松下伺服電機(jī)要有良好接地，建議機(jī)器單獨(dú)接地，單獨(dú)打地樁(深入地下1.5米以上)，并用大于6mm2的銅線電纜連接到機(jī)器地樁。

　　9. 可嘗試脈沖口的直流控制電源采用單獨(dú)的開關(guān)電源，與其他控制信號電源分開。

　　10. 客戶設(shè)備電氣、電子信號復(fù)雜時，可考慮使用光電隔離。

　　11. 使用到差分輸出(A\B\Z相長線輸出時)，為了降低入射波的影響(嚴(yán)重時可能燒毀輸出端口)，應(yīng)在終端加入終端電阻，具體接法為在同一組信號的正極和負(fù)極之間并聯(lián)一個330歐姆電阻。

二、伺服對上位機(jī)及I/O口的干擾

伺服驅(qū)動器本身就是一個干擾源，UVW線對外部干擾也較大，利器系列更為嚴(yán)重，若發(fā)現(xiàn)一些I/O口功能不能正常工作時，排除上位機(jī)及I/O口的硬件損壞(可通過替換方法排除)，可確定為干擾引起的。

　　1、把信號線和動力線分開(參考以上處理方法)。

　　2、機(jī)器確保接地良好，建議機(jī)器單獨(dú)接地，單獨(dú)打地樁(深入地下1.5米以上)，并用大于6mm2的銅線電纜連接到機(jī)器地樁。

　　3、采用帶屏蔽的U、V、W動力線。

4、U、V、W動力線加裝磁環(huán)。

以上便是松下伺服電機(jī)干擾的問題以及排除方法，想了解更多松下伺服電機(jī)的相關(guān)資訊，請繼續(xù)關(guān)注日弘忠信。